Изначально дворец представлял собой собрание разрозненных корпусов, а органичную форму он принял в первой половине XVI века, став грандиозным дворцовым комплексом на площади 35000 кв. метров.
Палаццо Дукале был резиденцией рода Гонзага с 1328 по 1707 год, когда его оставил последний герцог Гонзага, Фердинанд-Карл. Во время австрийского владычества часть внутреннего двора со стороны пьяцца Сорделла была перестроена в представительские резиденции. С конца XIX века комплекс перестал быть жилым и, после реставрации в начале XX века, стал государственным музеем.
Корте Веккиа, или Старый двор
Старый двор – сердце Палаццо Дукале: сначала здесь жили Бонакольси, а с 1328 года и Гонзага. Это место оставалось их резиденцией до 1459 года, когда маркиз Лудовико Гонзага не перебрался в Кастелло.
При посещении вы увидите Коридор капитана, Апартаменты Гуасталья, Зал принцев (он же «зал Пизанелло»), Папский зал, два алькова-комнаты, Новую галерею, примыкающую к Domus Nova, постройка которого началась в 1480 году по воле герцога Федерико I и перестроенного позднее Винченцо I. В помещениях последнего вы побываете в Зале лучников, Зеркальной галерее, Апартаментах герцога, Коридоре мавров. Отсюда через лоджию Сан-Барбара, Малый зал мавров и соколов попадаешь в Апартаменты Гульельмо, состоящие из Зодиакального зала, трапезную (или Зал рек), из которой открывается вид на висячий сад и Зал гобеленов, расширенный в XVIII веке, чтобы в нём поместились новые гобелены с сюжетами из картин Рафаэля (деяния апостолов).
Иногда из трапезной (зависит от времени года) открывают проход в Апартаменты императрицы с неоклассическими интерьерами и мебелью.
Спустившись по парадной лестнице, оказываешься во Дворе Санта-Кроче, из которого попадаешь в Апартаменты Изабеллы д’Эсте (состоящие из приёмной и приватной части с кабинетом, стилизованным гротом и личным садом маркизы).
На первом этаже можно увидеть также миниатюрную копию Святой лестницы, появившуюся в 1615 году благодаря герцогу Фердинанду, которой из-за её размеров пользовались придворные карлики. К сожалению, из соображений безопасности их апартаменты закрыты для публичного посещения.
Кастелло Сан-Джорджо
С пьяцца Кастелло через экседру попадаешь в особняк, построенный в конце XIV века капитаном Франческо I, затем перестроенный Лудовико I в маркграфскую резиденцию.
По винтовой лестнице, которую ещё называют «конной», можно подняться в Зал фресок, где когда-то находилась бесценная библиотека Гонзага, и далее в знаменитую Камеру дельи Спози, расписанную в 1465-1474 гг. Андреа Мантенья.
Маршрут продолжается в трёх комнатах («Соли», «Меццо» и «Каппе»), в которых представлена, также как и в Гербовом зале, ценная коллекция произведений и предметов, связанных с Гонзага, собранная мантуанским предпринимателем Романо Фредди.
Спустившись со второго этажа, оказываешься во дворе Кастелло, спроектированном по канонам итальянского Ренессанса Луко Фанчелли в середине XV века.
Третий этаж, где некогда также проживали Гонзага, в период австрийского владычества стал тюрьмой, в которой содержались в том числе и мантуанцы, неудачно восставшие против австрийцев, которых называют «мучениками Бельфьоре». Из-за землетрясения 2012 года эта часть Кастелло до сих пор закрыта для посещения.